目的：为了规范用于机器人用分装式无刷直流力矩电动机的性能与质量评价提供技术依据，并为以分装式无刷直流力矩电动机作为核心零部件的机器人产品提供技术指导，为相关企业或检测机构提供技术标准依据。

意义：本标准的制定是服务我国“加快标准‘走出去’，助力‘一带一路’”战略纲领的体现，是贯彻落实《“十三五”国家创新计划》中提出促进机器人等研发和产业化发展，也是支持《中国制造2025》和工信部《关于推进工业机器人产业发展的指导意见》促进机器人标准化、模块化发展，扩大市场应用，要建立完善的智能制造装备产业体系，实现装备智能化及制造过程自动化政策的落实。该标准拟召集机器人产、学、研相关机构，解决长期以来产、学、研对分装式无刷力矩电动机在机器人领域，尤其是针对工业机器人、协作机器人、服务机器人等相似应用场景的认知冲突与标准化空白，协调各利益相关方，夯实我国机器人用分装式无刷力矩电机的标准化理论基础，标准的制定将促进生产企业向产业化、专业化方向发展，为推进机器人产业健康、稳定、快速发展提供支撑作用，并引领产业健康发展。

范围：本标准规定了机器人用分装式无刷直流力矩电动机的术语、型号及机座号、运行条件、性能指标、试验方法、检验规则及交付准备等技术内容，本标准适用于分装式无刷直流力矩电动机的设计、生产、试验与验收。

主要技术内容：本项目的主要内容是针对机器人用分装式无刷直流力矩电动机的要求和质量保证等方面进行标准化规定。要求主要包含转矩灵敏度、转矩波动系数、黏性阻尼系数、电气时间常数、转矩－电流特性线性度、最大负载、最大转矩、环境适应性、噪声、寿命等一系列性能指标的测试方法，并对产品的标志标识及包装运输等提出指导建议，对研究分装式无刷力矩电动机的研制、生产提供通用的、规定合理测试方法，进一步提高标准的先进性、实用性和可操作性。

预研情况：目前，我们已设计出机座号55～135共6款20多种型号分装式无刷直流力矩电动机，已实际装配使用于多款机器人设备中，其中包括浙大“绝影”四足机器狗。主要作为机器人的动力输出部件和利用无刷直流力矩电动机的灵敏度特性、高起动转矩和低惯量特点，使“绝影”原地跳跃和灵活运动得到可靠保证。

    机器人作为未来制造业的高精尖技术，它的发展与社会发展、经济状况密切相关，国内已有具备机器人零部件研制、本体制造和系统集成能力的企业，能在接下来的产业化竞争中占据优势。

国内外情况：根据国际机器人联合会IFR的统计， 2015年，全球工业机器人总销售量达到248000台，同比增长 15%，2002-2008年，全球工业机器人年复合增长率为8.6%，2009-2015年全球工业机器人年复合增长率为23.5%，是过去6年的 2.7倍，近几年全球工业机器人增速明显加快。中国、韩国、日本、美国和德国的总销量占全球销量的3/4。中国、美国、韩国、日本、德国、以色列等国是近 年工业机器人技术、标准及市场发展较活跃的地区。

在国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备被工业界广泛应用。从而，相继形成了一批具有影响力的、著名的工业机器人公司，它们包括：瑞典的ABB Robotics，日本的FANUC、Yaskawa，德国的KUKA Roboter，美国的Adept Technology、American Robot、Emerson Industrial Automation、S-T Robotics，这些公司已经成为其所在地区的支柱性产业。在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流。

国内研制的工业机器人已达到初步工业应用水平，目前我国是全球最大的工业机器人消费市场。国内目前机器人制造厂家主要集中在一些军工厂家、科研院校和一些民用企业，如珞石科技有限公司、安川首钢机器人、山东鲁能智能技术、库卡自动化技术公司。国内机器人研究人员将重点研究工业机器人智能化体系结构，高速高精度控制，智能化作业，形成新一代智能化工业机器人的核心关键技术体系，并在相关行业开展应用示范和推广。

全球服务机器人市场化程度仍然处于起步阶段，受到劳动力不足、人口老龄化等刚性需求的驱动，与人均可支配收入提升和物联网、大数据、计算机、人机交互等先进技术快速迭代的影响，服务机器人行业发展空间巨大。2019年中国机器人市场规模接近400亿美元，2020年中国机器人市场规模或将超过500亿美元。

美国、日本和俄罗斯都具有较高的电机研制和生产水平，我国也引进了各类相关国外产品。但除少量产品手册或说明书外，没有查阅到任何标准或比较完整的标准类型文件。目前还未查到国外相应机器人用分装式无刷直流力矩电动机方面的专用标准。本项目不存在知识产权问题。

与国内相关标准间的关系：属于微电机标准体系“伺服驱动与控制电机”小类。